【サイト上計算ツール】クォータニオンとオイラー角の相互変換

クォータニオン、オイラー角の相互変換を行います。

軸の計算順はZYXとしています。

 

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クォータニオンからオイラー角への変換

※JavaScriptを有効にして下さい。
※値が自動更新されない場合、一度ページをリロードしてください。

正規化されていない値を入力すると、自動的に正規化した値に変換して計算します。

クォータニオンを入力すると自動的にオイラー角を算出します。

入力値は10桁以内でお願いします。

 

オイラー角からクォータニオンへの変換

※JavaScriptを有効にして下さい。
※値が自動更新されない場合、一度ページをリロードしてください。

オイラー角を入力すると自動的にクォータニオンを算出します。

入力値は10桁以内でお願いします。

 

変換処理の概要

クォータニオンからオイラー角への変換の際は、クォータニオン→方向余弦行列→オイラー角の順で変換しています。

オイラー角からクォータニオンへの変換の際は、オイラー角→方向余弦行列→クォータニオンの順で変換しています。

クォータニオンは性質上、qx + qy + qz + qw が表す回転と、-qx – qy – qz – qw が表す回転は等しいです。

オイラー角からクォータニオンを求めると、正確には2通りのクォータニオンが求まりますが、本サイトでは片方だけ示しています。もう片方のクォータニオンを求めるには、マイナスをかけてやれば良いです。

 

 

クォータニオンに関しては以下の記事もご参考にどうぞ。

【この1冊で基礎から分かる!】クォータニオンのおすすめ解説本
私は仕事でクォータニオンを使う事があるのですが、イマイチ理解できずモヤっとしていました。 姿勢制御や画像処理の分野で働かれている人はクォータニオンを避けては通れず、同じような方もいらっしゃるのではないでしょうか。 ちゃん...

 

 

ご参考になりましたら幸いです。

以上

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